オリエンタルモーター株式会社のグループ会社 / FA装置の駆動部品を扱う商社です

自作しなくていいんです!4軸多関節ロボットアーム【5軸目の手首フリップ軸オプション発売】

オリムベクスタが販売する4軸多関節ロボットアームに手首フリップ軸オプション追加発売
X-Y-Zとは違う空間作業をシンプルに、簡単に

4軸多関節ロボットアームのメカ機構商品です。
設計・部品選定・加工・組立ての手間が省け、低価格で短期間に自動化の立上げが行えます。
部品加工、モータの組付け、調整を行ったのちメカ機構の完成品をお届けします。

・最大リーチ長 水平方向 680mm、垂直方向 729mm、旋回角度±170deg
・可搬質量 3kg(モータ速度 2000r/min) 
 ※設置原点から最長ストロークのゼロ点までおよそ1.0秒で到達する目安です。
・可搬質量 5kg(モータ速度 1200r/min時)
・繰り返し位置決め精度 ±0.05mm (各軸減速機の仕様値の総和に基づきます)
・許容慣性モーメント 0.069kgm2 (手首旋回軸)

特徴

平行リンク機構のロボットアーム

平行リンク機構について説明します。対向するリンクの長さがそれぞれ等しい4節リンク機構です。 原動リンクが動くとその動きと同じ動きを従動リンクします。 言い換えれば対向するリンクの角度が維持されるのが特徴です。この機構には、動くときの形がかならず平行四辺形になるという特徴があります。自動車のワイパー、マジックハンド、パンタグラフなどがわかりやすいかと思います。この機構を用いたロボットアームの先端は、設置面と機構的に常に水平を保つことができますので、矢印の手首軸の角度制御を1軸削減することができます。アーム長がそれぞれ300mmあるため、水平620mmの移動、垂直方向の高さ729mmまで上昇させることができます。

駆動モータはオリエンタルモーターのαSTEPとハーモニックギヤ採用で高精度・軽量化

オリエンタルモーターのαSTEP(アルファステップ) AZシリーズを駆動モータとしており、ドライバ前面のスイッチを押すだけで簡単に原点を設定できます。
Homeセンサ+Z出力のAND入力で原点出しを行う必要はありません。スイッチを押して設定された原点位置は、ABZOセンサに保存されます。このため原点センサ、リミットセンサなどを使わずにロボットアームの運転ができます。
ハーモニックドライブ
® の高剛性かつ軽量タイプ波動歯車減速機との組み合わせで確かな精度、停止時にモータが振動しないため、アームのビビりがなく安定した画像処理ができます。
また、アーム先端に電動グリッパ、URフランジ、先端を揺動させるオプションも付けられます。 部品加工、モータの組付け、調整を行ったのちメカ機構の完成品をお届けします。ネットワークに合わせたドライバを選択してご使用いただけます。設計・部品選定・加工・組立ての手間が省け、低価格で短期間に自動化の立上げが行えます。
AZシリーズの詳細はこちら≫

注:使用時には産業用ロボットとしての安全を配慮してください。(協働ロボットとしては使用できません)

使用範囲

側面図 上部図 全体図
           

接地面より上に600mm、下に120mmまで動作します。(1マス100mm)灰色の部分が搬送領域です。
手前方向200mmから680mmまで水平動作します。 高さについては各軸とのマッチングで灰色のエリア内で使用できます。

動作旋回角は±170degです。制限を設けているのは±180deg回転時にケーブルが干渉するためです。
ケーブル処理を適切に行えば±180degの回転も可能になります。

灰色の稼働エリアを立体的に表しています。
X-Y-Zの3軸と比べて小さな接地面積で、広い稼働エリアが使用できます。ケーブルベアでの配線の引回しも不要になるので、シンプルな設置ができます。

使用モーター

1~4軸

1軸:ロータリーアクチュエータ DGB130R36-AZAKL(オリエンタルモーター)
2軸:αステップ AZM66MK電磁ブレーキ付き(オリエンタルモーター)、波動歯車減速機 CSG-20-100(ハーモニック・ドライブ・システムズ)
3軸:αステップ AZM66MK電磁ブレーキ付き(オリエンタルモーター)、波動歯車減速機 CSG-20-100(ハーモニック・ドライブ・システムズ)
4軸:αステップ AZM24AK(オリエンタルモーター)、波動歯車減速機 CSF-8-50(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

5軸  手首フリップ軸をオプション追加できるようになりました!

5軸:お客様の用途に合わせてお選びいただけます。

オリエンタルモーター製モーターハンドEHシリーズ、フェスト社製電動グリッパ、空圧フィングリッパ、シェイプグリッパ、真空パッドなど装着できます。

メーカー オリエンタルモーター フエスト フエスト フエスト オリムベクスタ
シリーズ 電動グリッパ EH4 電動グリッパ EHPS フィングリッパ DHAS シェイプグリッパ DHEF UR用フランジ
               
把持力 25N 482N およそ 1kg Φ12~Φ38 390g
ストローク 25mm(両側) 32mm(両側) 160mm(両側)


 ・フエスト フィングリッパ + 空圧開閉         ・フエスト シェイプグリッパ
   

◆手首フリップ軸オプション発売◆ 

リンク機構によりアーム先端は常に下を向いているため、ピックアンドプレイスをさせるには4軸だけの制御で使用できますが、やはり手首上げ下げ(フリップ)の要素がないと使いにくいという事例も多くあります。そこで、オプションで手首フリップ軸ブラケット&モータを発売します。駆動源はAZシリーズとハーモニックドライブ®です。モータハンドを90度持ち上げて棚からワークをつかみ、梱包箱に入れる、ワークを取り上げて背面の画像を撮影してから箱詰めする。バイト、トーチを少し傾けて作業するなど用途がさらに広がります。
使用モータ:
αステップ AZM46MK電磁ブレーキ付き(オリエンタルモーター)、波動歯車減速機 CSF-11-50(ハーモニック・ドライブ・システムズ)
※ブラケットを含む総重量1.7kg

動画 正面と側面からの動作をご覧いただけます。

デモ機の先端にFESTO製グリッパフィンガを組み合わせたピックアンドプレース動作をご覧ください。
PLCシステムはキーエンス KV-8000、モーションユニットKV-XL16ML、ドライバはオリエンタルモーターのAZD2A-KM3、AZD3A-KM3を使用しています。

       

繰返し位置決め精度±0.05mmですが、4軸に付いたギヤの精度を総和したもので、実際は?... とハンコを押してみました。
また、二つのワークを部品整列に見立てて追いかけている移載作業についてもご覧ください。リンク式機構のため移載作業に最適です。

  

よくあるご質問(Q&A)

 駆動モータの出力は?


 DC24V時の最大の出力は58Wです。協働ロボットとして80W以下の出力ではありますが、ドライバに保護機能がないため産業用ロボットとしてご使用ください。

 協働ロボとしての使用は可能か?


 協働ロボとしては使用できません。労働安全衛生法に基づく有資格者のもと安全を確保し、産業用ロボットとしてご使用ください。
 材質は?
 ステンレス部はSUS303とSUS304、アルミ合金部はA5052、無電解ニッケルメッキ処理をしています。
 コントローラはありますか?


 お客様の用意するコントローラにお任せとなりますが、
  キーエンスKV8000でしたらファンクションブロックは無償て提供できます。

 ドライバ・ケーブルは?


 SSCNETⅢ/H、MECHATROLINK-Ⅲ、EtherCATドライブプロファイルに対応した多軸ドライバが選べます。
   可動接続ケーブルの使用を推奨します。長さはこちらから⋙
 寿命は?
 減速機の推定寿命が10000時間ですので、これに倣うものとします。

 メンテナンスは?


 ゴミや異物がついている場合は即座に清掃をしてください。始動時ならびに6カ月をめどに取説に記載の緩みやケーブルの破損を確認ください。給油の必要はありません。
 製品保証は?
 納入後12か月または可動2000時間のどちらか一方です。

各種データ

取扱説明書PDF
ちらしPDF
CAD
DXFファイル

  IE   CADがダウンロードできない方は こちら>>

 

1軸、2軸、3軸、4~6軸までご使用用途にお使いいただける商品を用意しております。ぜひお問い合わせください。

 

*オンラインによるご相談も承ります*
 お客様の都合に合わせ、ハンディーカメラで実際にデモ機の動きをご覧いただきながらのオンライン説明が好評です。
 ご希望の方は、「お問い合わせ」をクリックいただき、「内容」にオンライン相談希望日時をご記入ください。
 オペレータからオンラインミーティングのURLを送らせていただきます。

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